У далекі часи вважалося, що, спалюючи ароматичні рослини, можна "викурити" недуга з хворого. Цей процес зазвичай був пов'язаний з різними ритуалами і обрядами. Протягом століть при різних релігійних церемоніях курили фіміам - спалювали пахощі, що дають ароматний дим. У багатьох камедей і смол, які використовують для фіміаму, сильні терапевтичні властивості: вони діють на органи дихання як антисептики, а також створюють медитативне, рефлекторне стан свідомості у самих служителів культу.
ароматичні рослини і екстракти користувалися увагою за часів всіх великих древніх цивілізацій - від Вавилона і Персії на Середньому Сході до Індії і Китаю. У найдавніших медичних текстах цих країн, написаних близько 3000 років тому, перераховано безліч ароматичних рослин, і вказані цілі їх використання. Деякі з найбільш докладних описів знайдені в древніх єгипетських написах.
Дуже широко застосовувалися пахощі в Стародавньому Єгипті - від парфумерії та косметики до медицини і ритуалу бальзамування покійних. Деякі судини для мазей, витягнуті з гробниці Тутанхамона, містили запобіжні смоли, такі як ладан, які до сих пір, через 3200 років, все ще не втратили запах. Єгиптяни добре знали про здатність пахощів підвищувати настрій і придбали репутацію знавців парфумерії. Легендарна Клеопатра, щоб стати привабливою для Юлія Цезаря і Марка Антонія, наповнювала свої житлові покої ароматом величезної кількості рожевих пелюсток. Однак єгиптяни не знали способів виділення ефірних масел з рослин: вони користувалися тільки настоями і притираннями.
Пізніше стародавні греки і римляни вже широко застосовували ефірні масла і в медицині, і в громадських лазнях, - у римлян, зокрема, це був щоденний ритуал, який доставляє їм насолоду. Багато грецьких лікарі, що служили в римській армії, несли знання про ароматичних і лікувальні рослини через безліч країн. Гален, особистий лікар імператора Марка Аврелія, винайшов оригінальний крем і написав безліч робіт, що стосуються здоров'я та медицини. У числі інших його роботи створили основу медицини для багатьох європейських країн, а після занепаду Римської імперії поширилися і на Сході, у Візантії.
Знання в області ароматерапії вдосконалили вчені з арабських країн. До XIX століття Багдад процвітав за рахунок переробки рожевого сировини, експортуючи рожеву воду навіть до Індії. Араби перші застосували дистиляцію (парову перегонку) для вилучення з трояндових пелюсток ароматичного масла - це винахід приписують Авиценне (980-1037), філософу і лікаря з Середньої Азії. До цього дня дистиляцією отримують чисті ефірні масла з багатьох рослин.
На Заході довгий час використовувалися настояні ароматичні масла, проте в період хрестових походів по всій Європі поширилися "арабські пахощі". Камеді і смоли з Азії були важкодоступні, і для приготування ефірних масел стали брати природні середземноморські рослини, такі як розмарин і лаванда. Особливо захопилися їх використанням французи. Вони заклали основи сучасного парфумерного виробництва, а також терапевтичного застосування ефірних масел.
У деяких французьких госпіталях ще в XII столітті для дезінфекції повітря і "відлякування" хвороби спалювали антисептичні трави - чебрець і розмарин. А саме поняття "ароматерапія" близько 50 років тому ввів француз Рене Гаттефоссе - хімік, що працював в парфумерному виробництві. Одного разу при аварії в лабораторії він сильно обпік руку і, щоб охолодити обпечені тканини, змастив їх ефірним маслом лаванди, що зцілила руку набагато швидше, ніж зазвичай, без інфекції і шрамів.
У період обох світових воєн ефірні масла використовували для лікування поранених і заражених інфекціями. Одним з піонерів цього методу був доктор Джин Валнет. Результати своїх досліджень він опублікував у кінці 60-х рр. Сьогодні солідні медичні установи Франції серйозно зацікавилися лікувальними властивостями ефірних масел.
Однак гідності ароматичних рослин виходять за рамки антисептичних або протизапальних властивостей. Добре відомо, що запах може оживляти спогади, міняти настрій людини і покращувати його самопочуття. В останні 20 років у Великобританії, США і багатьох інших країнах ароматерапія розвивалася як частина системи, яка намагається зцілювати і врівноважувати особистість людини в цілому. Масла часто використовують при масажі, для ванн або спалюють, щоб отримати аромат, який поліпшує фізичний і емоційний самопочуття. Можливо, всі ці способи були відомі древнім народам, і таким чином традиції використання ароматів в терапії тривають. В даний час ароматерапевти намагаються виліковувати пацієнтів повністю.