Як лікувальний засіб масаж відомий з глибокої давнини. Примітивні масажні методики застосовували вже первісні люди. Очевидно, погладжування, розтирання, розминка хворого місця спочатку було чисто інстинктивним. Його робили на самих ранніх етапах розвитку народної медицини. Точно встановлено, що в лікувальних цілях багато століть назад - вже цілком усвідомлено - масаж використовували народи, що живуть на островах Тихого океану.
Саме слово «масаж» походить від грецького слова і означає "місити", "м'яти", "погладжувати", "чіпати" або "водити рукою". У перекладі ж з арабського, "масаж" означає "ніжно натискати" .В даний час під масажем мається на увазі науковий спосіб лікування багатьох хвороб за допомогою систематичних ручних прийомів: погладжування, розтирання, розминання, поколачивания і вібрації або струсу.
Масаж до нас прийшов з глибокої давнини. У Китаї він описаний за 3000 років до Різдва Христового, в Індії - за 700 років. Римляни застосовували масаж після боїв для знищення синців і пухлин на тілі. Вперше записи про масаж з'являються у арабів. З глибини століть до нас дійшло і опис лікувальних методик акупунктури, акупресури, натискань на певні точки. Пам'ятники старовини, такі як збережені алебастрові барельєфи, папіруси, на яких зображені різні масажні маніпуляції, свідчать про те, що ассірійці, перси, єгиптяни та інші народи добре знали масаж і самомасаж. У Греції вже з часів Гіппократа на масаж дивилися як на засіб, вірно і добре допомагає при багатьох хворобах. Вчений описав масаж в одному зі своїх медичних творів, де говорить, що тертя може викликати напругу тканин або їх розслаблення: "Сухе й сильне розтирання, - пише Гіппократ, - підсилює напругу тканин, розтирання ж, вироблене ніжно і м'яко, розслаблює їх". Учні Гіппократа вказують на те, що масаж служить тимчасовим засобом для знищення випотів і потовщень в тканинах.
Але, незважаючи на це, масаж довгий час залишався в стороні від медицини. У перші століття християнства масаж не вітався, на нього дивилися на нього як на залишок язичництва. У Європі в середні століття масаж взагалі не застосовувався через переслідування інквізиції. Внаслідок цього, наукових показань для призначення масажу не було, і сам масаж як наука не существовал.І лише в період Відродження знову виник інтерес до культури тіла і масажу. Тільки 300 років тому почали знову з'являтися роботи лікарів з масажу, в яких вказувалися його цілющі властивості при багатьох захворюваннях суглобів, при паралічах і інших хворобах.
Першим лікарем, серйозно зайнявся вивченням впливу масажу і рухів тіла на тіло і дух людини, був швед Петро-Генріх Лінг, що народився в 1776 році. Головним чином, він пропрацював питання про теорію рухів. Своїм же розвитком масаж зобов'язаний докторові Метцгеру з Німеччини, який своєю особистою роботою над хворими змусив говорити про себе всю Європу і придбав багатьох послідовників в особі видатних лікарів. Мозенгейль був одним з перших фахівців, які почали працювати над фізіологією масажу. Шляхом дослідів над тваринами він поставив справу масажу на наукову основу.
За останні 30 років лікування масажем зайняло міцне становище в медицині, їм займаються багато хто з видатних лікарів в Німеччині, Франції, Англії та Америці. У нас, в Росії, масаж як просте розтирання здавна застосовувався в лазнях. В даний час він вживається як лікувальний засіб при багатьох хворобах.